#ifndef __DRIVERS_USE_H
#define __DRIVERS_USE_H

#define M_PI 3.14159265358979323846
#define MAX_MOTOR_ANGLE 50.0f // 电机的最大角度
#define PROTECTED_ANGLE 86.0f // 电机的保护角度

void Userf_MotorActivit(MotorTypedef *motor);
void Userf_AllInit(void);
void Userf_DoubleLoopPIDControl_Motor1(void);
void Userf_DoubleLoopPIDControl_Motor2(void);
void Userf_DoubleLoopPIDControl_Motor1_NOF(void);
void Userf_DoubleLoopPIDControl_Motor2_NOF(void);
void Userf_DoubleLoopPIDControl_Motor1_UseMotorAngle(void);
void Userf_DoubleLoopPIDControl_Motor2_UseMotorAngle(void);
void Userf_DoubleLoopPIDControl_UseMotorAngle(void);
void Userf_BMI088Update(void);
void Userf_MotorAngleProtect(void);
void Userf_SendLedTypeToCamera(void);
// float Userf_SummorSin_Pitch(void);
// float Userf_SummorSin_Yaw(void);
void Userf_Reset_PIDSetPoint_Motor(void);
void Userf_Reset_PIDSetPoint_BMI(void);

#endif
